Branch data Line data Source code
1 : : // This file is part of Eigen, a lightweight C++ template library
2 : : // for linear algebra.
3 : : //
4 : : // Copyright (C) 2009 Rohit Garg <rpg.314@gmail.com>
5 : : // Copyright (C) 2009-2010 Gael Guennebaud <gael.guennebaud@inria.fr>
6 : : //
7 : : // This Source Code Form is subject to the terms of the Mozilla
8 : : // Public License v. 2.0. If a copy of the MPL was not distributed
9 : : // with this file, You can obtain one at http://mozilla.org/MPL/2.0/.
10 : :
11 : : #ifndef EIGEN_GEOMETRY_SIMD_H
12 : : #define EIGEN_GEOMETRY_SIMD_H
13 : :
14 : : namespace Eigen {
15 : :
16 : : namespace internal {
17 : :
18 : : template<class Derived, class OtherDerived>
19 : : struct quat_product<Architecture::Target, Derived, OtherDerived, float>
20 : : {
21 : : enum {
22 : : AAlignment = traits<Derived>::Alignment,
23 : : BAlignment = traits<OtherDerived>::Alignment,
24 : : ResAlignment = traits<Quaternion<float> >::Alignment
25 : : };
26 : : static inline Quaternion<float> run(const QuaternionBase<Derived>& _a, const QuaternionBase<OtherDerived>& _b)
27 : : {
28 : : evaluator<typename Derived::Coefficients> ae(_a.coeffs());
29 : : evaluator<typename OtherDerived::Coefficients> be(_b.coeffs());
30 : : Quaternion<float> res;
31 : : const float neg_zero = numext::bit_cast<float>(0x80000000u);
32 : : const float arr[4] = {0.f, 0.f, 0.f, neg_zero};
33 : : const Packet4f mask = ploadu<Packet4f>(arr);
34 : : Packet4f a = ae.template packet<AAlignment,Packet4f>(0);
35 : : Packet4f b = be.template packet<BAlignment,Packet4f>(0);
36 : : Packet4f s1 = pmul(vec4f_swizzle1(a,1,2,0,2),vec4f_swizzle1(b,2,0,1,2));
37 : : Packet4f s2 = pmul(vec4f_swizzle1(a,3,3,3,1),vec4f_swizzle1(b,0,1,2,1));
38 : : pstoret<float,Packet4f,ResAlignment>(
39 : : &res.x(),
40 : : padd(psub(pmul(a,vec4f_swizzle1(b,3,3,3,3)),
41 : : pmul(vec4f_swizzle1(a,2,0,1,0),
42 : : vec4f_swizzle1(b,1,2,0,0))),
43 : : pxor(mask,padd(s1,s2))));
44 : :
45 : : return res;
46 : : }
47 : : };
48 : :
49 : : template<class Derived>
50 : : struct quat_conj<Architecture::Target, Derived, float>
51 : : {
52 : : enum {
53 : : ResAlignment = traits<Quaternion<float> >::Alignment
54 : : };
55 : : static inline Quaternion<float> run(const QuaternionBase<Derived>& q)
56 : : {
57 : : evaluator<typename Derived::Coefficients> qe(q.coeffs());
58 : : Quaternion<float> res;
59 : : const float neg_zero = numext::bit_cast<float>(0x80000000u);
60 : : const float arr[4] = {neg_zero, neg_zero, neg_zero,0.f};
61 : : const Packet4f mask = ploadu<Packet4f>(arr);
62 : : pstoret<float,Packet4f,ResAlignment>(&res.x(), pxor(mask, qe.template packet<traits<Derived>::Alignment,Packet4f>(0)));
63 : : return res;
64 : : }
65 : : };
66 : :
67 : :
68 : : template<typename VectorLhs,typename VectorRhs>
69 : : struct cross3_impl<Architecture::Target,VectorLhs,VectorRhs,float,true>
70 : : {
71 : : enum {
72 : : ResAlignment = traits<typename plain_matrix_type<VectorLhs>::type>::Alignment
73 : : };
74 : : static inline typename plain_matrix_type<VectorLhs>::type
75 : : run(const VectorLhs& lhs, const VectorRhs& rhs)
76 : : {
77 : : evaluator<VectorLhs> lhs_eval(lhs);
78 : : evaluator<VectorRhs> rhs_eval(rhs);
79 : : Packet4f a = lhs_eval.template packet<traits<VectorLhs>::Alignment,Packet4f>(0);
80 : : Packet4f b = rhs_eval.template packet<traits<VectorRhs>::Alignment,Packet4f>(0);
81 : : Packet4f mul1 = pmul(vec4f_swizzle1(a,1,2,0,3),vec4f_swizzle1(b,2,0,1,3));
82 : : Packet4f mul2 = pmul(vec4f_swizzle1(a,2,0,1,3),vec4f_swizzle1(b,1,2,0,3));
83 : : typename plain_matrix_type<VectorLhs>::type res;
84 : : pstoret<float,Packet4f,ResAlignment>(&res.x(),psub(mul1,mul2));
85 : : return res;
86 : : }
87 : : };
88 : :
89 : :
90 : :
91 : : #if (defined EIGEN_VECTORIZE_SSE) || (EIGEN_ARCH_ARM64)
92 : :
93 : : template<class Derived, class OtherDerived>
94 : : struct quat_product<Architecture::Target, Derived, OtherDerived, double>
95 : : {
96 : : enum {
97 : : BAlignment = traits<OtherDerived>::Alignment,
98 : : ResAlignment = traits<Quaternion<double> >::Alignment
99 : : };
100 : :
101 : 2000 : static inline Quaternion<double> run(const QuaternionBase<Derived>& _a, const QuaternionBase<OtherDerived>& _b)
102 : : {
103 : 2000 : Quaternion<double> res;
104 : :
105 : 2000 : evaluator<typename Derived::Coefficients> ae(_a.coeffs());
106 : 2000 : evaluator<typename OtherDerived::Coefficients> be(_b.coeffs());
107 : :
108 : 2000 : const double* a = _a.coeffs().data();
109 : 2000 : Packet2d b_xy = be.template packet<BAlignment,Packet2d>(0);
110 : 2000 : Packet2d b_zw = be.template packet<BAlignment,Packet2d>(2);
111 : 2000 : Packet2d a_xx = pset1<Packet2d>(a[0]);
112 : 2000 : Packet2d a_yy = pset1<Packet2d>(a[1]);
113 : 2000 : Packet2d a_zz = pset1<Packet2d>(a[2]);
114 : 2000 : Packet2d a_ww = pset1<Packet2d>(a[3]);
115 : :
116 : : // two temporaries:
117 : : Packet2d t1, t2;
118 : :
119 : : /*
120 : : * t1 = ww*xy + yy*zw
121 : : * t2 = zz*xy - xx*zw
122 : : * res.xy = t1 +/- swap(t2)
123 : : */
124 : 2000 : t1 = padd(pmul(a_ww, b_xy), pmul(a_yy, b_zw));
125 : 2000 : t2 = psub(pmul(a_zz, b_xy), pmul(a_xx, b_zw));
126 : 2000 : pstoret<double,Packet2d,ResAlignment>(&res.x(), paddsub(t1, preverse(t2)));
127 : :
128 : : /*
129 : : * t1 = ww*zw - yy*xy
130 : : * t2 = zz*zw + xx*xy
131 : : * res.zw = t1 -/+ swap(t2) = swap( swap(t1) +/- t2)
132 : : */
133 : 2000 : t1 = psub(pmul(a_ww, b_zw), pmul(a_yy, b_xy));
134 : 2000 : t2 = padd(pmul(a_zz, b_zw), pmul(a_xx, b_xy));
135 : 2000 : pstoret<double,Packet2d,ResAlignment>(&res.z(), preverse(paddsub(preverse(t1), t2)));
136 : :
137 : 4000 : return res;
138 : 2000 : }
139 : : };
140 : :
141 : : template<class Derived>
142 : : struct quat_conj<Architecture::Target, Derived, double>
143 : : {
144 : : enum {
145 : : ResAlignment = traits<Quaternion<double> >::Alignment
146 : : };
147 : : static inline Quaternion<double> run(const QuaternionBase<Derived>& q)
148 : : {
149 : : evaluator<typename Derived::Coefficients> qe(q.coeffs());
150 : : Quaternion<double> res;
151 : : const double neg_zero = numext::bit_cast<double>(0x8000000000000000ull);
152 : : const double arr1[2] = {neg_zero, neg_zero};
153 : : const double arr2[2] = {neg_zero, 0.0};
154 : : const Packet2d mask0 = ploadu<Packet2d>(arr1);
155 : : const Packet2d mask2 = ploadu<Packet2d>(arr2);
156 : : pstoret<double,Packet2d,ResAlignment>(&res.x(), pxor(mask0, qe.template packet<traits<Derived>::Alignment,Packet2d>(0)));
157 : : pstoret<double,Packet2d,ResAlignment>(&res.z(), pxor(mask2, qe.template packet<traits<Derived>::Alignment,Packet2d>(2)));
158 : : return res;
159 : : }
160 : : };
161 : :
162 : : #endif // end EIGEN_VECTORIZE_SSE_OR_EIGEN_ARCH_ARM64
163 : :
164 : : } // end namespace internal
165 : :
166 : : } // end namespace Eigen
167 : :
168 : : #endif // EIGEN_GEOMETRY_SIMD_H
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